Navegação e controle de robôs móveis: da integração de diferentes sensores em um indivíduo ao movimento coletivo coordenado (formation flying)

Nome do Pesquisador: Luiz de Siqueira Martins Filho

Agência de fomento: Sem financiamento

Vigência: 03/2015 à 03/2019

Pesquisadores Docentes da UFABC:
Annibal Hetem Junior
Leandro Baroni
Eduardo dos Santos Ferreira

Pesquisadores Alunos da UFABC:
Amir Hossein Omidvar
Atena Amanati Shahri

Resumo: Este projeto trata do estudo da navegação e do controle de robôs móveis, considerando o problema de um robô móvel individual, com diferentes recursos de sensoriamento, e o problema de um coletivo de robôs. Esse estudo visa obter a modelagem matemática, a elaboração de estratégias de controle de cada indivíduo e, em especial, do coletivo de robôs, e ainda implantar as estratégias propostas em robôs experimentais. O robô móvel considerado apresenta um determinado grau de autonomia, isto é, tem capacidade de realizar aquisição e tratamento de informações sensoriais, e de elaborar/executar ações que produzam interações com o ambiente em que se encontra. O foco principal do projeto é o problema da navegação e do controle de movimento coletivo, também denominado movimento em formação (formation flying), a partir da navegação e do controle de cada indivíduo. Trata-se de um fenômeno observado na natureza (voo de pássaros, movimento de cardumes, etc.), e do interesse das engenharias com diferentes e relevantes aplicações. A modelagem e a síntese de leis de controle desse movimento coletivo e da estrutura de formação são, portanto, o interesse principal desse estudo.

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